统一中原的秦王朝二代灭亡，耗时4年的楚汉争霸也最终以刘邦的胜利而告终。西汉的建立，预示着中国在称雄陆地的同时，也雄霸着一方海疆。
西汉是我国历史上最强盛的封建王朝之一。汉高祖刘邦称帝后，结束了秦末的纷乱局面，中国又进入了大一统的时代。经过文景之治，西汉王朝的经济得以发展，军事变得强大。到武帝刘彻执政时，卫青、霍去病等一代名将率领金戈铁马驰骋大漠，一举击溃了匈奴在北方的袭扰劫掠。众大臣在给武帝的奏章中写道：“犯强汉者，虽远必诛！”其实，这一时期，武帝麾下的水军也同样强大无比。
元狩三年（公元前120年），汉武帝下令在长安城的西南挖建了方圆40里（1里＝0.5千米）的昆明池，在池中建造船只，船上能起高楼，所以叫楼船。这是汉代重要的战船船型。据《史记·平准书》记载：“是时，越欲与汉用船战逐，乃大修昆明池，列观环之，造楼船，高十余丈，旗帜加其上，甚壮。”楼船体势高大，上面有三个楼层，第一层叫“庐”，“像庐舍也”；第二层，即“其上重宝曰飞庐，在上，故曰飞也”；第三层，“又在上曰爵（雀）室，于中候望之如鸟雀之警示也”。庐、飞庐、雀室，每层都有防御敌人用弓箭矢石进攻的女墙，女墙上有射击的窗口，为了防御敌人的刀枪火攻，有时船上还蒙上皮革等物。楼船上设备齐全，已使用纤绳、楫、橹、帆等行驶工具，一次战役就能出动楼船2000艘，水军20万人。作战时，舰队配备有各种作战船只。位于最前列的战船叫“先登”；狭而长的冲击敌船的战船“艨艟”；又轻又快如奔马的赤色快船叫“赤马”。此外，有上下都用双层板的叫“槛”，四面设板防御矢石，其内如牢槛的重武装船。还有主力战船露栈、冒突、戈船等等。这支楼船军，在西汉初期的南征北伐、统一中国、开拓疆域的大小战事中，起到了重要的作用。
当汉武帝指挥军队在北方大漠剿灭匈奴的时候，南越国也蠢蠢欲动，试图叛乱。
南越国的辖地大致在今天的广东、广西大部、越南南部沿海地区。国王赵佗，秦朝时任南海郡（郡治在今广州市）龙川县令。南海郡尉任嚣在得知秦朝灭亡的消息后突患重病，他在弥留之际，召请赵佗代行郡尉之职。西汉建立后不久，赵佗就自立为南越王。高祖十一年（公元前196年），汉高祖刘邦派大夫陆贾追立赵佗为南越王，赵佗也表示遵从朝廷。可是，当汉高祖刘邦驾崩、吕后当政的时候，赵佗认为时机已到，便自称南越武帝，要与汉天子平起平坐，还发兵攻打汉朝的边境。汉文帝即位后，派任太中大夫陆贾前往南越国，责问赵佗私自称帝，所欲何为？赵佗知道凭自己的实力不足以与汉朝抗衡，连忙请罪，废去帝号称臣，并派人按时朝见天子，但在南越国内依然窃用帝号。
赵佗于建元四年（公元前137年）死去，到汉武帝元鼎五年（公元前112年）赵建德接任南越王，是为南越国第五代君主。这期间，南越国的实权一直掌握在宿臣、丞相吕嘉的手里，他公开与汉朝对抗，杀死朝廷使臣，率兵攻打西汉属国东越。汉武帝震怒，颁布诏书说：“天子微弱，诸侯力政，讥臣不讨贼。吕嘉、建德等反，自立晏如，令粤人及江淮以南楼船十万师往讨之”。同年秋天，汉武帝调遣罪人和江淮以南的水兵共10万人，兵分五路进攻南越。第一路以卫尉路博德为伏波将军，率兵从长沙国桂阳（今湖南境内），直下湟水；第二路以主爵都尉杨仆为楼船将军，走豫章郡（今江西境内），直下横浦；第三路和第四路是以归降汉朝被封侯的两个南越人为戈船将军和下厉将军，率兵走出零陵（今湖南境内），然后一军直下漓水（今广西漓江），一军直抵苍梧（今广西境内）；第五路以驰义侯利用巴蜀的罪人，调动夜郎国的军队，直下牂柯江。
楼船将军杨仆按规定路线到达豫章后，溯赣江而上，经南康至南安，为大庾岭所阻，全师只得弃舟登岸，从陆路越过大庾岭，来到浈、凌两江交汇处，伐木造船，再建楼船师。
第二年冬，杨仆率精锐楼船水师与南越国的水师在广东韶州的寻峡展开激战。吕嘉依仗着天时地利，给汉朝水军摆下了一个口袋阵：峡口用其精锐水师拦截，峡口两边埋伏重兵，准备弓弩礌石，志在必得。汉军前哨船只看到地势险峻，便用旗语通知指挥船。杨仆当即指挥船队：全力出击！
南越国毕竟人单势孤，他们的水师即使倾其所有，也无法抵挡汉朝的水师船队。杨仆一面指挥士兵弓弩齐发，直射得峡口两岸的敌军抬不起头来，一面用自己的楼船撞击南越国可怜的小战船。南越国也曾派出“蛙人”潜入水下，想要凿沉楼船，可谁知，汉军楼船的各船舱之间是封闭的，只是凿穿一两个船舱，根本就不起作用。而反观汉军的楼船，距离远的时候便万箭齐发，迫使南越士兵忙于躲藏；近时，便利用自带的撞杆使敌船摇晃不已，乃至倾覆。南越水军损失惨重，汉军大获全胜。
杨仆乘胜挥师又击破了广州西北的石门。失去斗志的南越军丢弃船只、粮食，望风而逃。得胜的汉军水师在杨仆的率领下，堵住了广州城的水路，等候伏波将军路博德的步骑兵来会师。霎时间，南越军心寒胆战，龟缩在城内不敢露面。
而伏波将军路博德统领的步骑兵，除了军官之外，士卒都是刚刚被特赦的罪犯。他们整日被迫超负荷地劳作，长期营养不良，非病即伤，再加上征途遥远，大多数人都因体力不支，或掉队或病死，行军速度缓慢，等到与楼船水师会师的时候，只到达了1000人。杨仆向路博德建议：天黑后自己率水师从正面突击，路博德率本部兵马绕到城后堵截。
月黑杀人夜，风高放火天。深夜，杨仆率军队在前边，一直攻到广州城下，赵建德和吕嘉都在城中固守。楼船将军杨仆选择有利的地形，将军队驻扎在广州城的东南面，天黑之后，杨仆率兵从东南角攻进广州城并放火烧城。而伏波将军路博德，则在城西北安营扎寨，派使者招降南越人，赐给他们印绶，又让降者回去招降其他的南越人。南越人久闻伏波将军路博德的威名，又因天黑不知道路博德有多少军队，于是纷纷投奔路博德的旗下。黎明时分，城中的南越守军大部分已向路博德投降。
城内固守的吕嘉和赵建德见形势不妙，在天亮之前率领几百名部下出逃，乘船沿海往西而去。路博德在询问了投降的南越人之后，知吕嘉和赵建德的去向，并派兵追捕。路博德的校尉司马苏弘擒获赵建德，被封为海常侯；原南越国郎官孙都擒获吕嘉，被封为临蔡侯。
吕嘉和赵建德被擒之后，南越国属下各郡县不战而降，纷纷向汉朝投降。苍梧王赵光投降后被封为随桃侯，揭阳县令投降后被封为安道侯，桂林郡监居翁劝服骆越一同归降汉朝，被封为湘城侯。此时，戈船将军和下厉将军的军队，以及驰义侯所调动的夜郎军队还未到达，南越已经被平定。伏波将军路博德增加封邑，楼船将军杨仆身先士卒率领军队攻破敌人的坚固城防，被封为将梁侯。杨仆为西汉王朝的南疆巩固立下了汗马功劳，一直为后人所赞颂。唐代诗人杜甫诗云：
卫青开幕府，杨仆将楼船。汉节梅花外，春城海水边。
铜梁书远及，珠浦使将旋。贫病他乡老，烦君万里传。
汉武帝在平定南越后，将原来的南越国属地设置九个郡，归属汉朝直辖。这样，由赵佗创立的南越国历经97年、五代南越王之后，终于被汉朝消灭。
一波未平一波又起，刚刚平定南越国的叛乱，大军还没有班师，南越国的邻居东越国又叛离朝廷。
东越国在今天的福建省和浙江省南部，也称闽越，其祖先是战国越王勾践之后，姓驺。西汉建元六年（公元前135年）时，为了扩大自己的势力范围，东越王驺郢发兵攻打南越。南越遵从汉武帝号令，不敢擅自发兵还击，一面固守城池，一面将此事飞报朝廷。皇上派遣大行令王恢率军出豫章郡（今南昌）、大农令韩安国率军出会稽郡（今苏州），率大军征讨东越。淮南王刘安上书谏阻。武帝认为闽越“数举兵侵陵百越，并兼邻国，以其暴疆阴计奇策，入燔寻阳（今九江市，唐改为浔阳郡即江州）楼船，欲招会稽之地，以践勾践之迹”，若不以武力给予震慑，“则会稽、豫章必有长患”。所以对刘安的建议汉武帝未予采纳。汉军尚未越过阳山岭，东越王驺郢早有准备，发兵扼守险要之处以抵御汉军。其弟馀善便与宗族商量说：因我王擅自发兵攻打南越，又不向天子请示，所以汉兵才前来讨伐。现在王师人多势强，即使侥幸能够取胜，后面来到的汉军会更多，最终将导致东越灭亡。现在不如杀掉驺郢以向天子谢罪。天子罢兵，固然保全了我国；天子如不理睬，我们就跟汉军拼个死活，如不能取胜就逃入大海。大家都说“好”。当即馀善将东越驺郢刺死，遣使持其头送到汉军大行令王恢处。王恢说：“我们前来的目的就是为了惩罚东越王。现在他们把驺郢的脑袋送到了，并表示谢罪，这是不战而害除，很好！”于是王恢自行罢兵并通知大农令韩安国退兵，又遣使持驺郢的人头报呈汉武帝。汉武帝下令两位将军停止军事行动，说：“闽越王郢等人首先作恶，唯独无诸的孙子繇君丑未参与其阴谋。”接着派中郎将前去册立繇君丑为越繇王，侍奉东越祖先的祭祀。
馀善杀了其兄驺郢，自恃有功，便在东越国内大逞威风，民众大多依附他。“威行于国，国民多属”，馀善便擅自称王，不再听从繇王的管束。武帝虽知馀善曾与驺郢同谋反汉，但不愿为此再次兴兵，认为对馀善不值得再次兴师动众，说：“馀善原先屡屡与驺郢谋划叛乱，但他后来带头杀死驺郢，汉军才得以不受劳苦。”于是天子册立馀善为东越王，与繇君丑并处。
元鼎五年（公元前112年），汉武帝发兵征伐南越国时，馀善知道单凭南越国的一己之力是不能抵抗汉军的。虽然此前南越国也曾对自己挑起战事，但自己预谋背叛朝廷的事实早晚会败露，唇亡齿寒的道理告诉他，既然早晚都会跟朝廷开战，那么还不如趁此机会与南越国两下夹攻，一举消灭汉军。于是他主动上书，请求率东越水师八千人跟随楼船将军杨仆攻打南越叛军。
然而，馀善既想消灭汉军，又想保存自己的实力，抱着“火中取栗”的心思，在自己的八千水师行到揭阳（广东县名）后便以海上风浪大为借口，不再往前行，一边观察战事进展，一边暗中派人到南越国勾结。直到杨仆所率汉军势如破竹地攻破广州城，东越的八千水师还未到达。楼船将军杨仆看出东越王馀善已心怀反意，便遣使上书，表示愿意乘胜率水师攻打东越。天子以“攻克番禺之战，士卒劳苦疲倦”为由，要杨仆罢兵休整，并命令各营汉军屯驻豫章、梅岭（今广东与江西交界处）待命。
此时，中大夫朱买臣献策说：“故东越王居保泉山，一人守险，千人不得上。今闻东越王更徙处南行，去泉山五百里，居大泽中，今发兵浮海，直指泉山，陈舟列兵，席卷南行，可破灭也”。汉武帝认为很有道理，于是委任朱买臣为会稽太守，“治楼船，备粮食、水战具”，待诏随军出征东越。元鼎六年（公元前111年）秋，馀善得知杨仆上书请伐东越，汉军已屯驻边境，便起兵反汉。他一面派兵扼守险要通道，一面主动出击，任命驺力等为吞汉将军、徇北将军，分路进攻白沙（今江西鄱阳西）、武林（今杭州）、梅岭等地，杀了汉军三名校尉。汉大农张成、原山州侯刘齿等驻屯军不敢出击，反而退避，被武帝以畏敌罪处死。馀善初战获胜，便自立为东越武帝，刻制玉玺。
汉武帝见东越已公开反汉，即发四路大军进攻东越。其部署是：以横海将军韩说从句章（今浙江余姚东南）航海南下；以楼船将军杨仆向武林（今杭州）方向进击；以中尉王温舒向梅岭方向进攻；以归汉的二位越侯为戈船、下濑将军，从若邪（今浙江绍兴南）、白沙向南推进，对东越形成三面合击。东越据守武林的徇北将军曾一度打败汉军的几名校尉，杀了汉军长吏。至元封元年（公元前110年）冬，楼船将军杨仆率水军强攻武林，双方展开激烈厮杀。由平明战至夜晚；由水上战至陆地，损失都很惨重。混战中，杨仆属下的军吏辕终古阵前斩杀徇北将军，受封为御儿侯。杨仆水军最终攻克武林，其余三路汉军也攻入东越境内。东越另一将军多军，于汉军到达时即弃军归降，后被武帝封为无锡侯。馀善率残兵一边抵抗一边退守至深山。
原东越衍侯吴阳此前留在汉朝，此时汉武帝便派他回东越劝降馀善，馀善不听。等到横海将军韩说率军攻打馀善老巢的时候，吴阳便率领自己封邑内的七百人做内应。与此同时，一直受馀善欺辱的繇君丑找到同等命运的建成侯敖商议说：“我们总是受到馀善的排挤，现在他背叛朝廷，自己作恶又挟持我们。现在汉军来了，人多势强，我们不如设法杀死馀善，自动投归汉军，也许可以侥幸得免一死。”他们便一起杀了馀善，率部众向汉军投降。
东越国的叛乱被平息后，汉武帝觉得东越虽然狭小但却是多险阻之地，这里的人强悍而且反复无常，不采取强力措施的话，终将再闹出事来。于是他命令军官们率领全部东越民众迁徙到江淮一带居住。东越这地方便成了空虚之地。
汉武帝作为一代明君，维护国家领土完整，保护百姓免遭涂炭是其应尽的职责。一旦外敌入侵或是分裂国家，统治者就应该敢于亮剑。“犯强汉者，虽远必诛”。犯强汉者，“水远”亦必诛！
