那日，关羽对黄忠的不杀之恩令黄忠亦深感大义。黄忠回至长沙城中旦日与魏延一起发动兵变斩杀长沙太守韩玄，献城与刘备。
当日，长沙太守韩玄交出长沙郡的印信。刘备率部众一同进入了长沙城。刘备进入长沙城后，魏延即刻前来参拜刘备，刘备见魏延来至堂上便召了进来。
待魏延进来参见刘备后，刘备正欲收之。只听孔明言:“来人啊！速将此人托出去斩了！”魏延见状道:“军师，不知我有何罪？”刘备见此亦言:“孔明啊，这是为何？”诸葛亮道：“主公啊！我观此人脑后生有反骨，且其今能叛韩玄，日后定叛主公！留之为患啊！”刘备言:“不妥，魏延新降我即斩之！那以后其他人还敢不敢降我了？”孔明见状遂对魏延道:“魏延，你以为要竭为尽忠，不可生一丝一毫的不臣之心！”魏延道:“末将谨记！”孔明闻言道:“好了！你先下去吧。”魏延闻言即下去了。
随后，刘备发现不见老将军黄忠前来，想黄老将军定是躲到府上了。于是，刘备决定亲自去黄忠府上登门造访。待刘备来至黄忠府前见府上大门敞开着，于是刘备就直接进去了。刘备进入府内见黄忠于府上引弓射箭，于是刘备径直走到箭靶前面，黄忠对刘备言:“皇叔让开。”刘备言:“若能得黄老将军相助，刘备宁愿不让。”黄忠旋即用力引弓不久由于用力过猛将弓拉断了。黄忠对刘备道:“此弓无力！”遂将弓掷于地上。刘备拉着黄忠的手至亭中饮茶，刘备与黄忠坦诚相待，遂说服黄忠出山助他匡扶社稷。
一连几日后，益州刘璋为了对付汉中张鲁遂派张松为使往许昌献益州地图于曹操，未料，曹操由于观张松长的甚是难看，未待见张松。张松心中怨忿遂只要离去了。待张松行至荆州地界未料竟遇到刘备百里相迎，甚至以国礼待见张松，令张松甚是感动遂决定献图于刘备助刘备夺取益州，自已为刘备的内应启程返回益州。当夜，刘备商议带庞统、魏延、黄忠、吴懿去夺取益州。
